세계와 이미지 간 투영은 다음에 의해 제공됩니다.

각 항목은 다음과 같습니다.

, , , 및 은 원근 카메라 모델과 같이 정의됩니다.

은 다음에 의해 정의된 어안 렌즈 투영 및 왜곡 함수입니다.

• 
• 는 왜곡 계수입니다.
• 

은 어안 렌즈 초점 행렬이며, 대칭 모드가 선택되면 으로 설정되고, 는 카메라의 초점 거리(픽셀)입니다.